Em uma panela média, misture o leite, o açúcar e o leite em pó. Leve a mistura ao fogo médio e mexa até que o açúcar esteja dissolvido e a mistura esteja quente.
Em uma tigela, bata os ovos e a essência de baunilha até que fiquem homogêneos. Adicione a mistura de ovos à mistura de leite na panela e misture bem.
Despeje a mistura em uma fôrma untada e enfarinhada de pudim ou em uma forma de bolo untada e enfarinhada.
Coloque a fôrma em uma assadeira maior e adicione água quente na assadeira até que a água cubra a metade da fôrma.
Leve a fôrma ao forno pré-aquecido a 180 graus Celsius por cerca de 1 hora, ou até que o pudim esteja firme e dourado por cima.
Retire o pudim do forno e deixe esfriar. Desenforme o pudim e sirva. Se quiser, polvilhe açúcar de confeiteiro por cima do pudim antes de servir.